26 января 1998    

Я слеп. А когда ем - еще и глух и нем. Приписывается Гомеру

"Специальный Пионеровский Командный Игрок для RoboCup - это более быстрый и проворный робот аналогичный серии "Пионер 1", укомплектованный специальным Манипулятором-Пинателем футбольного мяча."

Из прайс-листа.

Компьютеры уделали человека в шахматах и принялись за футбол. Именно в футбол нынче учат играть бедную железку. Глаз у нее почти нет, рта нет, ушей - нет, рук - нет, ног - нет. Не то, что до человека - до Гомера далеко! Поди, сыграй... Однако мучаются как-то, играют. На колесах, с инфракрасными датчиками, шлындают полуслепые роботы по полю, в надежде забить гол.

Нет, серьезно! Команда - пять мелких роботов, объединенных общим управляющим компьютером, который занимается стратегией командной игры. Цель - все та. Найти на поле мяч и упинать его в ворота.

Достигается это с помощью анализа поступающих с "электронного глаза" (см. справа) сигналов. Глаз сей - сам по себе штука непростая. Он способен выделять в окружающей среде несколько объектов и отслеживать их перемещение по зрительному полю. Одна из интересных исследовательских работ на его основе - робот, который умеет ловить бросаемые ему мячики - на картинке слева.

Конечно, в футбол играть - не мячики ловить, тут нужно иметь не только способность к тому, чтобы отличить мячик от не-мячика, но и планировать операции с применением всех пяти роботов, противостоять атакам соперников и наоборот - отнимать у них мяч, когда враги пойдут в атаку.

Все это выглядит шуткой, однако, если присмотреться, игра в футбол ставит перед роботехниками (я уж позаимствую это слово у Азимова) вполне серьезные и практически значимые задачи, причем задачи всех необходимых для создания робота уровней - распозначание образов, достижение цели при учете меняющихся внешних условий, реакция на происходящее вокруг, да управление моторами, наконец. Пригодный для использования в повседневной жизни робот должен все это уметь.

И футбол - отличная задача, на которой можно отрабатывать оные умения. Причем не только отрабатывать, но и сравнвать свои результаты с чужими! Если команда роботов одного университета победила команду другого - вероятно, она лучше запрограммирована, и взятое при ее программировании направление - результативнее.

Сравнение способностей роботов происходит... правильно - на чемпионатах мира по футболу среди роботов. :-) И очередной такой чемпионат пройдет 2-9 Июля в Париже. Интересно, будут ли его транслировать по сети... я бы посмотрел :-)

Есть, оказывается, в русском вебе клуб веб-мастеров. Отдаленно напоминает профсоюз. Дело, видимо, полезное, мы его приветствуем и желаем всяческих удач.

Что касается практической пользы для посетителей, отмечу отличную подборку линков на тему вебмастерства, а тако же и собственные ресурсы клуба - конференции, кладовую, детскую, etc. Если вы ведете какую-либо страничку или сервер - вам, вероятно, стоит зайти и поглядеть.

Если вы ничего не ведете, но любите красивое - зайдите в галерею. Хороша.

"Газеты идут в Интернет чтобы найти нового читателя и не потерять старого." Это на Западе. А у нас? Читатель идет нафиг, если хочет электронную версию вместо бумажной?

Цифровая звукозапись - это клево. Все знают, что клево. Почему клево? А фиг его знает. Но клево. При перезаписи качество не теряется. Правда, это радует только пиратов - для остальной части населения понятие "перезапись" как-то исчезло. Зайти к другу с магнитофоном и сдуть новый альбом любимой группы не только противозаконно, но и как-то не в духе времени. Вот купить подмосковной печати компакт, стыдливо называемый болгарским - хоть и противозаконно, но в духе. И проиграть его на компьютерном сиди-плейере полукитайского происхождения, радуясь качеству звукозаписи - тоже в духе.

Это если не задумываться о том, что же стоит за словом "качественный звук", применительно к цифровому аудио.

Традиционно, при оценке качетва звуковоспроизведения люди опирались на несколько величин, объективно характеризующих звучание. К их числу относят частотный диапазон, динамический диапазон и коэффициент нелинейных искажений.

Сразу отмечу, что объективность эта - дутая. Выяснено на практике, что не существует никакого объективного критерия, который бы соотвествовал среднесубъективному. Сколько ни втыкай осциллографов и спектроанализаторов, из их показаний нельзя вывести ответа на один вопрос - хорошее у данного звука качество с человечьей точки зрения, или нет. Например, широко известен феномен ламповых усилителей, которые при дико больших (объективно, по приборам) искажениях звучат вполне приемлемо, тогда как при тех же уровнях искажений звук транзисторный категорически омерзителен.

Но есть один параметр, который объективно и субъективно воспринимается одинаково. Это - динамический диапазон. Способность аппаратуры передавать как очень тихие, так и очень громкие звуки. Чем больше возможная разница - тем лучше. До некоторого предела, конечно - определяемого человеческим ухом, динамический диапазон которого хоть и необъятен, но конечен. Мы прилично слышим кузнечика за несколько сотен метров в тихую ночь и рев авиадвигателей с трех метров - что для современной аппаратуры напряг умопомрачительный.

Откуда берется верхняя граница динамического диапазона, обычно всем понятно - есть предел передаваемой аппаратурой громкости, и никуда тут не денешься. Нижний же ограничен уровнем шума. Запишем на магнтофон постепенно сходящий в тишину звук. Когда собственный, привносимый техникой шум оказывается громче самого записанного звука - наступает нижний предел.

Одним из плюсов цифровой аппаратуры, возвращаясь к нашим баранам, считается как раз способность передавать, в теории, произвольный динамический диапазон - вопрос только в разрядности потока данных. И действительно. Параметров цифрового потока, записываемого на CD, достаточно, чтобы адекватно передать музыкальные фрагменты с чертовски большим диапазоном громкости.

Но вот только слушать оные фрагменты на компьютерном сидироме - вандализм. ЦАП у него, как правило,  дешевый, вонюченький... и мало того, большинство компьютеров с CD-ROM-ом на сегодня имеют внутри соединение оного рома с звуковой платой - как правило, ESS1868. Которая сама по себе шумит, как трактор. И если бедный владелец приличного усилителя и, предположим даже, приличного CD-ROM-драйва будет слушать музыку, включив усилитель в выход звуковой карты, то добрый ESS дополнит звуковую картину подхрюкиваниями винчестера, шумом бегущей мыши и иными забытыми автором музыки незаменимыми эффектами.

Осюда первый вывод - если уж вы слушаете музыку с компьютерного CD-драйва на хорошем усилителе и колонках, включайте усилитель в выход для наушников самого CD-ROM, а не в звуковую карту! Это разумно, даже если слушать на пластмассовые активные колонки за 15 баков.

Вывод второй - чтобы реализовать всю прелесть MPEG-музыки, ESS - не канает. Вообще. Можно терпеть Yamaha OPL-3. Но лучше разориться на хорошую карточку. Ту, у которой при полной громкости усилителя не слышно шумов от работающей машины.

А иначе - см. начало статьи. Никакой крутости в этом цифровом звуке не будет.

Генеральным спонсором журнала dz online является компания

Спонсор не отвечает за содержание публикуемых материалов.

Пишите нам! Редакции интересно знать мнение своих читателей. Если Вы не против опубликования Вашего письма, то, пожалуйста, указывайте это в самом письме.

Copyright c dz online, 1996-1998 Designed by Denis A. Kim